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对于六轴操纵器，控制器端通常有六个参数来表示当前操纵器端的状态（x，y，Z，rx，ry，RZ），其中（x，y，Z）表示操纵器工具在OXYZ坐标系中的坐标值，操纵器的底部作为原点（0，0，0），其中地面为xoy面，垂直方向为Z轴，（rx，ry，RZ）表示端部刀具围绕底座X、y和Z轴的旋转角度，即欧拉角（EULAR）。
更改值（x、y、Z、O、a、t）
它是指机器人工具坐标系相对于基础坐标系的变化值。位置由基础坐标系TCP的XYZ给出，方向由基础坐标系的刀具坐标的欧拉OAT角度给出。常用的转换值为：刀具转换值，描述刀具坐标系相对于空坐标系的姿态。基于工件的变化值，描述刀具坐标系相对于工件坐标系的姿态。
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