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可提供：
3-80公斤R系列、110-210公斤CX系列、2-5公斤医疗康复机器人、通用100-300系列、2-3公斤Y系列蜘蛛手、六轴350-100公斤M系列、通用B系列等川崎常用型号机械手。
机器人的承载能力(包括工具的质量),随机器人的机种而定。请严格遵守下列对机器人绕各腕关节(JT4)的负载惯性力矩的限制。
注意要点：
超出承载能力使用时，可能会导致机器人运动性能变坏，并会缩短机器人的寿命。承载能力包括:所有工具的总质量。-旦负载超出承载能力，请务必向川崎或其机器人集成商咨询。
负载质量(包含工具)
: M≤Mmax.(kg)
负载力矩
:无规定
负载惯性力矩.
: I=M:L2+Ic(kg:m2)≤Imax (kg
负载质心位置(L4L2) : 参阅手腕负载图
Mmax. :***大负载质量
CP180L (高速规格) : 130 (kg)
CP180L (标准规格) : 180 (kg)
CP300L (高速规格) : 250 (kg)
CP300L (标准规格) : 300 (kg)
CP500L
: 500 (kg)
CP700L
: 700 (kg)
Imax. : ***大负载惯性力矩
CP180L (高速规格) : 50 (kg:m2)
CP180L (标准规格) : 85 (kg:m)
CP300L (高速规格) : 100 (kg:m)
CP300L (标准规格) : 140 (kg:m)
CP500L
: 250 (kg:m)
CP700L
: 500 (kg:m2)
IG
:绕重心的惯性力矩(kg m2)
L
从法兰到负载质心之间的距离(m)
L4
: JT4旋转轴中心到负载质心之间的距离(m)
如果将负载部分分成多个部分来计算，例如手部分和工件部分等，那么应该采用总值来计算负载力矩和负载惯性力矩。
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来源：网络
侵权删
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